【MATLAB例程】三维RRT+APF避障路径规划与到达角(AOA)定位算法|三维路径优化与定位仿真例程MATLAB源代码,可直接运行、得到结果,有中文注释本程序实现三维快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree, RRT)与人工势场法(Artificial Potential Field, APF)联合路径规划,并结合到达角(Angle of Arrival, AOA)完成三维定位。RRT用于生成全局可行路径,APF对路径进行局部平滑与避障优化,随后利用多个锚节点的方位角和俯仰角信息估计目标三维位置。地图范围、障碍物、起终点、锚节点位置、RRT/APF规划参数及AOA量测噪