orbslam3 生成标定板rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type

luoganttcc2023-07-21 16:59

 rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.08 --tspace 0.3

小师妹要做相机视觉标定，需要制作棋盘格，无奈其电脑有些卡，对此毫无经验的博主从头开始安装（此前博主已经安装了ROS环境），如果没有安装ROS环境，请参照以下链接：

cobol 复制代码

http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

安装Kalibr请参考，按照次教程安装过程build一次过。

cobol 复制代码

https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation

之后cd到Kalibr的目录下进行测试时，主要遇到的两个坑，在这里分享下，希望对和我一样的初学者有所帮助。

第一个：

错误信息为：kalibr_create_target_pdf : 未找到命令。博主以为安装的有问题，惊恐之下乱查一通，毫无建树，博主镇定一下，关闭所有窗口。

后来想到运行ROS包的例子，按照以下指令运行，此问题解决。

scss 复制代码

rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx [6] --ny [6]

也就是需要在运行kalibr的方法的时候使用rosrun环境。

之后运行的报错是大家常见的错误：No module named 'pyx'

按照以往经验帖，此处使用sudo apt-get install python-pyx，会报错E：无法定位软件包 python-pyx。

此时参考这位大哥的帖子：

cobol 复制代码

https://blog.csdn.net/qq_43569119/article/details/119734546

按照你ROS安装的版本安装pyx

csharp 复制代码

sudo apt-get install python3-pyx

亲测可行

最后运行原来的语句：（我写的不规范，规范的语句是）

scss 复制代码

 rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.08 --tspace 0.3

就可以生成标定的棋盘格，也初步验证我们的kalibr环境安装OK