如下两个链接,详细介绍了对体素坐标系的理解:
体素坐标(voxel_coors)在mmdetection3d中的理解_体素坐标系-CSDN博客
3D目标检测中坐标系详解_点云用的什么坐标系-CSDN博客
【KnowledgeBase】一份较为全面的自动驾驶各坐标系介绍_ego坐标系-CSDN博客