工业自动化系统架构-（多动子磁悬浮生产流水线规划调度&执行与协调）

传统流水线（如滚筒线、皮带线）是"异步"和"离散"的：工件在工位间离散地移动、停止、加工。而多动子磁悬浮线是"同步"和"连续"的：

这对调度提出了全新挑战：你不仅要调度"生产顺序"，更要调度"交通"。

核心职责 ： 全局路径规划与动态调度

高级调度算法：与传统线相同，基于订单（工件A、B、C...）计算生产序列。但输出结果不仅是生产顺序，而是包含：
- 动子分配：将哪个订单分配给哪个动子。
- 路径规划：为每个动子计算最优路径（选择分叉路口），以规避拥堵、缩短行程。
- 速度规划：为每个动子规划在路径不同段的速度曲线，以实现精确停靠或同步加工。<为减少难度，尽量不在运动中进行加工作业>
交通管理 ：这是新增的核心功能。上位机需要维护一个全局动态地图 ，实时跟踪每个动子的精确位置（通过PLC反馈的编码器数据）。它像交通指挥中心一样，防止动子在合流点发生碰撞，并优化整体流量。
人机界面：可视化显示动子的实时位置、速度、状态，以及整个系统的"交通状况"。

核心职责 ： 指令分解与协同同步

上位机 ：将调度计划分解为一系列高层指令 ，通过ADS发送给主PLC。指令不再是简单的"开始工件A"，而是：
- 动子#5：前往工位3，目标速度1.5m/s，停靠精度±0.1mm
- 动子#7：在路径点X切换至支路2
- 所有动子：紧急减速
主PLC ：接收这些高级指令。但它不直接控制每个动子的线圈（那是由 dedicated 的伺服驱动器完成的）。主PLC的作用是：
- 协调多个驱动器：将上位机的指令转换为各个磁悬浮模块/段（Segment）的伺服驱动器能理解的命令（如目标位置、速度）。
- 处理同步：确保在合流点，两个动子不会同时到达。它可能会命令一个动子略微加速，另一个略微减速。

核心职责 ： 毫秒级实时闭环控制

伺服驱动器 ：这是真正的执行单元。每个驱动器控制一段导轨的电磁线圈，通过高速实时总线（如EtherCAT，这是倍福PLC的强项）接收来自PLC的设定值。
- 它们以微秒级的周期进行闭环控制，实时调整线圈电流，以实现对动子的悬浮、牵引、精确定位和导向。
- PLC的角色： PLC通过EtherCAT主站管理这些驱动器，收集它们的状态（电流、温度、故障码），并作为与上位机ADS通信的网关。

核心职责 ： 提供超高精度的实时反馈

通信协议的抉择：
- ADS ：用于上位机与主PLC之间的数据交换（指令、状态、报警）。这是完美的，因为它基于TCP/IP，适合传输复杂数据。
- EtherCAT ：必须用于PLC与伺服驱动器、I/O模块之间 。这是保证微秒级同步控制和数据采集的生命线。倍福PLC完美集成EtherCAT。

实时性要求分层：

必须明确不同任务的实时性等级：

安全性的极端重要性：
- 高速运动的动子具有巨大动能。所有安全功能（急停、防碰撞、人员闯入检测）必须由PLC硬件层面实现 ，使用安全PLC 和安全IO（如TwinSAFE）。
- 上位机可以发送"正常停止"指令，但绝对不能参与硬安全链。急停按钮必须直接物理切断驱动器的使能。
状态管理的精度：
- 上位机的虚拟映像必须极其精确，动子的位置更新延迟必须尽可能低。调度算法需要基于最新、最准确的位置信息来做交通指挥决策。
开发与调试工具：
- 充分利用倍福的TwinCAT Scope 功能，它可以像示波器一样抓取EtherCAT总线上的任何变量（如位置、速度、电流），对于调试动子控制、分析抖动和同步问题不可或缺。

对于多动子磁悬浮生产线，调度系统是一个复杂的多层次、多协议的集成系统：

绝对不能 将交通调度（如防止碰撞）这种需要毫秒级响应的逻辑放在Qt上位机中。它的正确位置是在主PLC中，通过EtherCAT实时数据来实现。上位机负责提供优化后的全局计划，而PLC负责确保这个计划被安全、实时地执行。

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