除了你提到的 VRPN、LCM、DDS 和 gRPC 这四个在特定领域广泛应用的通信框架外，还有许多通用或专用的进程间通信（IPC）和分布式通信框架在工业界和学术界被广泛使用。以下是一些主流且流行的 IPC/通信中间件或框架，按类别和适用场景分类整理：
一、通用高性能消息中间件（支持跨进程、跨机器）
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ZeroMQ（ØMQ）
特点：轻量级、无中心 broker、支持多种通信模式（REQ/REP、PUB/SUB、PUSH/PULL 等）
优势：极低延迟、高吞吐、灵活拓扑、支持 TCP/IPC/UDP 等传输
适用场景：金融交易系统、嵌入式、科研原型、微服务胶水层
语言支持：C/C++、Python、Java、Go 等 40+ 语言
注意：不是传统消息队列（如 RabbitMQ），而是"socket on steroids"
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Apache Kafka
特点：分布式日志系统，高吞吐、持久化、支持流处理
优势：水平扩展、容错强、与 Flink/Spark 集成好
适用场景：日志聚合、事件溯源、实时数据管道
缺点：延迟较高（通常 >10ms），不适合实时控制
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RabbitMQ
特点：基于 AMQP 协议的经典消息队列，支持复杂路由
优势：可靠性高、管理界面友好、支持多种协议（MQTT、STOMP）
适用场景：任务队列、异步解耦、企业级应用
缺点：性能低于 ZeroMQ/Kafka，有中心化 Broker 开销
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NATS
特点：高性能云原生消息系统，支持 PUB/SUB 和请求-响应
变种：
NATS Core：轻量、低延迟
NATS JetStream：增加持久化和流式存储
优势：简单、快速、安全（支持 TLS/JWT）、适合微服务
适用场景：IoT、云原生服务通信、事件驱动架构
二、现代 RPC 框架（类似 gRPC 的替代品）
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Apache Thrift（Facebook 开源）
特点：跨语言 RPC 框架，IDL 定义接口，支持多种传输/协议组合
优势：成熟稳定、支持 C++/Java/Python/Go 等
对比 gRPC：更灵活（可选 Binary/JSON/TCompact 协议），但生态略弱
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Apache Dubbo（阿里开源）
特点：Java 为主的高性能 RPC 框架，支持服务治理
优势：与 Spring 生态深度集成、负载均衡、熔断、监控完善
适用场景：大型 Java 微服务系统（国内广泛使用）
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Cap'n Proto
特点：由 Protocol Buffers 原作者开发，零拷贝序列化 + 内置 RPC
优势：比 Protobuf 更快（无需 decode），支持对象指针
适用场景：高性能本地/网络通信（如 Sandstorm.io）
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FlatBuffers（Google 开源）
特点：零拷贝序列化库（无 RPC 层，但常与自定义 socket 结合）
优势：访问速度快、内存占用低
适用场景：游戏引擎（Unity/Unreal）、移动端、嵌入式
三、机器人/自动驾驶领域专用（除 LCM/DDS 外）
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ROS / ROS 2（Robot Operating System）
ROS 1：基于 TCPROS/UDPROS + 自定义 master，底层用 XMLRPC + TCP
ROS 2：基于 DDS（如 Fast DDS、Cyclone DDS），但提供统一 API
注意：ROS 本身是框架，其通信机制依赖底层（DDS 是核心）
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YARP（Yet Another Robot Platform）
特点：模块化机器人中间件，支持多种传输（TCP/MPI/shared memory）
优势：适合人机交互、认知机器人
用户：意大利 IIT（iCub 机器人）
四、操作系统级或轻量级 IPC（本地进程通信）
虽然不是"框架"，但在高性能本地通信中常用：技术 特点
共享内存（Shared Memory） 最快 IPC，需配合信号量/互斥锁同步
Unix Domain Socket 本地进程通信，比 TCP 快，支持流/数据报
D-Bus Linux 桌面/系统服务通信标准（如 systemd、GNOME）
POSIX 消息队列 / System V IPC 传统 Unix IPC 机制，逐渐被 socket 替代
五、新兴或特定领域框架
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Ice (Internet Communications Engine)
特点：企业级 RPC 框架，支持 Glacier2（防火墙穿透）、IceGrid（服务部署）
优势：功能全面、支持切片 IDL、适用于电信/金融
现状：商业开源（GPL/商业许可），社区活跃度一般
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Envoy + xDS APIs
特点：虽然 Envoy 是代理，但其 xDS 协议（CDS/RDS/EDS）已成为服务发现通信事实标准
关联：gRPC 服务常通过 xDS 动态配置
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WebRTC DataChannel
特点：浏览器/设备间 P2P 低延迟数据通道
适用场景：多人 VR/AR 协同、实时协作应用（绕过服务器）
六、总结：按场景推荐
