【realsense】基于睿尔曼机械臂与realsense深度相机的手眼标定流程

基于睿尔曼的官方技术文档顺利完成了机械臂的手眼标定流程。总体流程非常顺利，代码几乎不需要做较大的调整。

关于官方的手眼标定文档：
https://develop.realman-robotics.com/AI/developerGuide/hand/

手眼标定的官方github项目：
https://github.com/RealManRobot/hand_eye_calibration

1. 硬件准备

睿尔曼机械臂型号：RM_75（sdk查询）

腕部realsense深度相机;

2. 环境准备

运行平台：rk3588

系统：ubuntu20.04

具体流程：参考github的readme

机械臂性高查询

python 第三方库安装：

复制代码

pip install Robotic_Arm

调用sdk查询型号

复制代码

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 初始化为三线程模式
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 获取机械臂型号、末端力传感器版本及自由度信息
print(arm.rm_get_robot_info())

# 删除指定机械臂对象
arm.rm_delete_robot_arm()

输出：