舞肌科技官网深度研究：产品与文档体系全景

研究对象 ：wuji.tech 中文官网及关联子页、docs.wuji.tech 文档中心。

研究方法 ：2026 年 6 月初对官网各路由逐页抓取与浏览器实访核对，并与文档中心目录、GitHub wuji-sdk 公开 CHANGELOG / 示例交叉验证。

核心结论 ：官网对外呈现「Hand + Hand 2 + Glove 」三线产品；一代 Hand 与 Glove 规格披露完整 ，Hand 2 官网仅为预告页 ；开发体系呈 双 SDK 并行 （一代 wujihandpy vs 新一代 wuji-sdk 覆盖 Glove + Hand 2），文档中心已成型但 Hand 2 尚无独立硬件文档分区。

关联研究 ：舞肌科技GitHub开源生态深度解析_24项目灵巧手软件栈全景.md · 舞肌科技_公司研究笔记.md

公司与官网结构
[Wuji Hand（一代灵巧手）](#Wuji Hand（一代灵巧手）)
[Wuji Hand 2（二代）](#Wuji Hand 2（二代）)
[Wuji Glove（数据手套）](#Wuji Glove（数据手套）)
文档中心架构
[SDK 与开发工具选型](#SDK 与开发工具选型)
官网信息完整度与投资含义
参考资料与免责声明

1. 公司与官网结构

1.1 公司对外表述

品牌 Slogan（首页） ：舞巧于寸，肌稳于毫（Hand）；动亦所触（Glove）。

使命表述（购买与合作页）：赋予机器人具有人类的灵巧操作能力，加速通用物理智能的到来。

与工商研究笔记中的「上海舞肌」主体可能存在集团/子公司关系，官网与文档以深圳主体与 wuji.tech 域名为准 ；股权与注册地细节见舞肌科技_公司研究笔记.md。

1.2 官网站点地图

页面	URL	内容概要
首页	wuji.tech/zh/	Hand、Glove 双产品 Hero；导航至各产品线
Wuji Hand	wuji.tech/zh/hand	一代灵巧手：卖点、规格表、可靠性、开发者入口
Wuji Hand 2	wuji.tech/zh/hand2	预告页：视频、联系购买；无公开规格表
Wuji Glove	wuji.tech/zh/glove	数据手套：三能力模块、结构、完整规格、软件生态
招聘	wuji.tech/zh/careers	工程师文化、办公地址
购买与合作	wuji.tech/zh/cooperation	合作理念、深/京办公地址
联系我们	wuji.tech/zh/contactus	联系入口
条款与声明	wuji.tech/zh/terms 等	通用条款、安全须知、隐私、Cookie
文档中心	docs.wuji.tech/zh/	技术文档主入口（与官网「?」浮层链接一致）

全局导航 ：Hand · Hand 2 · Glove · 招聘 · 联系购买。

页脚资源：GitHub、Bilibili、小红书、X、YouTube；ICP 沪ICP备2021026345号-5。

1.3 办公与支持

项目	内容
深圳	深圳市宝安区中粮创芯研发中心
北京	北京市海淀区清华同方科技广场
技术支持	support@wuji.tech
开源组织	github.com/wuji-technology

2. Wuji Hand（一代灵巧手）

2.1 产品定位（官网）

一句话：贴合人手结构，深度还原关节运动模式；20 个主动自由度。
Hero 指标：20 DOF · 骨架 <600g · 指尖 15N · 静态抓握 10kg · FOC 矢量控制。

2.2 四大能力维度（「灵动四境」）

维度	官网表述
精准	FOC 控制 + 双编码器反馈，动作精确到毫厘
丝滑	自然还原全部 20 关节手势
疾速	全无刷电机，毫秒级响应
有力	指尖输出力 15N，静态抓握力 10kg

2.3 可靠性与结构

抗冲击：旋扣 + 卡槽锁定；过载时主动释放以保护灵巧手。
跌落：内部标准测试 80cm（裸手、水泥地面），内外无损（仅供参考）。
寿命：空载全开合 ≥300,000 次（受负载与工况影响）。

2.4 规格参数表（官网公开）

项目	数值
主动自由度	20（每指 4）
关节数量	20，每指 4
拇指构型	可全对指，支持侧摆
运动学构型	旋转关节串联直驱，无非线性运动学关系
驱动方式	自锁旋转直驱关节
控制算法	FOC 矢量控制驱动
通信接口	USB 2.0
指尖力	15 N
整手抓握最大静载	10 kg
自重（不含线缆）	580 ± 10 g
外形尺寸	201 × 75 × 50 mm
单指最大载荷（钩握）	3 kg
整手竖抓最大静载	5 kg
最大抓握直径	100 mm
重复定位精度	±1 mm
空载抓握寿命	≥300,000 次
挂握最大重量	5 kg

脚注（官网）：裸手重量不含线缆、软体与手套；力与载荷测试基于标准实验件/圆柱抓握件；冲击与寿命结论依赖工况与整臂配置。

2.5 官网开发者入口

Hand 产品页提供：

查看文档 → Wuji Hand 文档
开源项目 → GitHub wuji-technology 组织

一代 Hand 的主控 SDK 为 wujihandpy （非 wuji-sdk），详见下文第 6 节。

3. Wuji Hand 2（二代）

3.1 官网现状（2026 年 6 月）

维度	状态
页面	wuji.tech/zh/hand2 可访问
内容	标题 WUJI HAND 2 、预告视频封面、联系我们 / 了解 Hand
硬件规格	未在官网披露
文档中心	`docs.wuji.tech/docs/.../wuji-hand-2/...` 暂无独立分区（404）

研究判断 ：Hand 2 处于「官网预热 + SDK 先行」阶段，商业化信息依赖销售沟通，公开可比参数少于一代 Hand。

3.2 从 `wuji-sdk` 反推的软件能力（2026.5.26）

以下信息来自 GitHub wuji-sdk CHANGELOG 与 examples/wuji_hand_2/，非官网硬件规格：

能力	说明
关节规模	20 关节 `joint_state` / `joint_command`
连接	局域网 `SdkManager.scan()` / `auto_connect()`
控制	电机使能/禁用；MIT 阻抗控制（kp、kd、effort limit）
控制频率	示例默认 200 Hz 关节指令发布
数据流	位置/速度/力矩；多指触觉；故障清除与诊断（母线电压、温度、故障码）
多客户端	默认可与 Wuji Studio 等共存（`ConnectOptions.enable_bridge`）

bash 复制代码

pip install wuji-sdk
# 示例：examples/wuji_hand_2/0.subscribe_callback.py

4. Wuji Glove（数据手套）

4.1 产品定位（官网）

面向 机器人遥操作 与 人机交互 的智能数据手套；高密度触觉 + 电磁动捕 + IMU 融合。

4.2 三大能力模块

#	模块	关键指标
01 触觉感知	24×32 矩阵 · 526 有效触点 · 120 FPS · 空间分辨率 4 mm · 压力 0--20N、分辨率 0.1 N
02 EMF 姿态追踪	5 个 RX 模块 · 每模块 6 DOF · 120 FPS · 位置 ≤2 mm RMS · 姿态 <5° RMS
03 惯性测量	手背 6 轴 IMU · 800 Hz · ±16g / ±2000°/s

关键指标（官网摘要） ：运动到数据延迟 ≤10 ms ；手套净重 67.5 g ；按压/折弯寿命 ≥10 万次。

4.3 结构组成

部位	功能
手套掌心	超 500 点压力阵列，高分辨率抓握力分布图
手套背部	5 指尖动捕模块 + 手背参考点，手指弯曲与手掌姿态
采集主板（前臂）	线束汇聚；USB-C 供电；RJ45 数据；状态指示灯

主板指示灯语义（官网）：绿色呼吸---待机；绿色心跳---运行；蓝色---固件操作；黄色---警告；红色---错误。

4.4 规格参数（官网）

手套本体

项目	数值
尺寸（长×宽）	215 × 195 mm
厚度（布料 / 含结构）	6.55 mm / 35 mm
总长度（含线缆）	340 mm
手套净重	67.5 g
含线缆总重	192.6 g
供电	USB Type-C，5 V / 1 A
数据接口	RJ45（转接），100BASE-TX
工作温度	-5 ~ 40 °C

触觉传感器

项目	数值
类型	压力传感器矩阵
阵列	24×32（526 有效触点）
输出率	120 FPS
压力量程	0 -- 20 N
压力分辨率	0.1 N
空间分辨率	4 mm
覆盖	掌侧全覆盖
重复性精度	±6%
按压/折弯寿命	≥10 万次

空间定位（EMF）

项目	数值
模块数量	5 × 6 DOF
位置精度	≤ 2 mm RMS
姿态精度	< 5° RMS

IMU

项目	数值
数量	1 × 6 轴（手背）
输出率	800 Hz
加速度量程	±16 g
角速度量程	±2000 °/s

4.5 官网软件生态（Glove 页）

工具	角色
Wuji Studio	多设备管理；触觉/EMF/IMU 可视化；固件升级
Wuji SDK	Python：触觉、EMF、IMU 实时流；设备连接管理

5. 文档中心架构

入口：docs.wuji.tech/zh/

5.1 顶层分区

分类	文档产品	概要
硬件设备	Wuji Hand	API、HMI、Upgrader、ROS2、Retargeting、仿真模型
硬件设备	Wuji Glove	连接配置、数据流、时间同步、离线 pipeline
开发工具	Wuji Studio	桌面端：连接、可视化、录制、固件升级
开发工具	Wuji SDK	Python：发现、订阅、MCAP 录制

快速开始卡片：Hand 产品介绍 · Glove 使用前准备 · SDK 快速开始 · Studio 使用前准备。

5.2 Wuji Hand 文档目录要点

链接：docs/zh/wuji-hand/latest

板块	关联仓库/工具
产品介绍	参数、结构、电气、配件、安装
Upgrader	`wujihand-upgrader`
HMI	`wujihand-hmi`
SDK 使用说明	`wujihandpy`
ROS2	`wujihandros2`（1000Hz joint_states、Humble/Kilted）
Retargeting	`wuji-retargeting`（手套/VR/相机 → 20 维关节）
Description	URDF/MJCF；`mujoco-sim`、`isaaclab-sim`
硬件设计	`wujihand-hardware-design` STEP

5.3 Wuji Glove 文档目录要点

链接：docs/zh/wuji-glove/latest

板块	要点
使用前准备	采集主板、网线、主机 IP（含左右手 IP）
数据与产物	原始流 vs SDK 后处理；带宽估算
SDK 数据参考	tactile、EMF、hand_skeleton、IMU、坐标变换（REP-155）
时间同步	PTP-like 授时；`timestamp_us` 单调性保证
离线 pipeline	`WujiGlove.offline_pipeline()` 离线复算
跨产品	链至 Studio、SDK

5.4 Wuji Studio 文档要点

链接：docs/zh/wuji-studio/latest

文档标注适用产品主要为 Wuji Glove。
能力：设备发现/连接/命名、Plot 与触觉矩阵、3D 手骨架 、MCAP 录制与质量监控、固件升级（含本地 .zip）、分级日志与故障排查。

5.5 Wuji SDK 文档要点

链接：docs/zh/wuji-sdk/latest

主题	内容
安装	`pip install wuji-sdk`
设备	扫描、按 SN/IP 连接、多设备
订阅	回调 / async / 同步非阻塞
录制	MCAP；LZ4/Zstd；分集；`QualityMetrics`
最佳实践	`WujiException`、重连、多设备、录制建议
文档表内适用产品	写明 Wuji Glove ；代码已含 Hand 2 示例

6. SDK 与开发工具选型

官网与文档共同呈现 两代并行 的开发体系：
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一代 Wuji Hand
USB 2.0
wujihandpy
wujihandros2
wuji-retargeting
局域网
wuji-sdk
wuji-studio
Wuji Glove
Wuji Hand 2

对比项	wujihandpy	wuji-sdk
适用硬件	Wuji Hand 一代	Wuji Glove + Hand 2
实现	C++20 核心 + Python 绑定	Python（核心 pip 分发，仓库以示例+CHANGELOG 为主）
连接	USB（VID 0483）	局域网自动发现
典型生态	ROS2、Retargeting、RL sim2real（`wuji-mjlab`）	Studio 共存、MCAP 数据录制、离线 IK
文档入口	wuji-hand	wuji-sdk / wuji-glove

6.1 典型数据流（与开源栈一致）

场景	链路
遥操作（一代手）	Glove/VR/相机 → `wuji-retargeting` → `wujihandpy` / ROS2 → 真机
数据采集	Glove → `wuji-sdk` → MCAP → 模仿学习 / VLA
Hand 2 控制	`wuji-sdk` → `joint_command` @ 200Hz（MIT 阻抗）

更细的 24 仓库分层见 GitHub 开源生态解析。

6.2 官网未展开但文档/GitHub 覆盖的能力

以下不在官网营销页展开，但在文档中心与开源仓库中体现，对技术尽职调查重要：

仿真 / RL ：wuji-mjlab（手中立方体 SO(3)）、MuJoCo / Isaac Lab 示例
整机集成 ：wuji-description 含宇树 G1 转接（STL）及 Direct/抗冲击转接（STEP）
遗留项目 ：wuji-hand-teleop 已标注不再积极维护

7. 官网信息完整度与投资含义

7.1 信息披露矩阵

产品	官网规格	文档成熟度	SDK 公开度	备注
Wuji Hand	★★★★★	★★★★★	★★★★★（wujihandpy 开源）	成熟产品线，参数可对标竞品
Wuji Glove	★★★★★	★★★★★	★★★★☆（wuji-sdk 核心闭源）	触觉+EMF 参数披露详细，利于遥操作/数据赛道叙事
Wuji Hand 2	★☆☆☆☆	★★☆☆☆	★★★☆☆（SDK 2026.5 首发）	预热期；需跟踪规格页与订单落地

7.2 对研究工作的启示

产品代际 ：官网同时展示 Hand 与 Hand 2，但 Hand 2 无硬件参数 ，存在「对外二代、交付仍以一代文档为主」的信息差，尽调时应向销售/技术确认 发货 SKU 与 SDK 绑定关系。
软件变现路径清晰 ：文档中心 + Studio + MCAP 指向 数据手套 → 遥操作数据采集 → 具身数据飞轮，与 GitHub 开源的 Retargeting / RL 栈形成闭环叙事。
透明度分层 ：官网偏 ToB 营销与参数背书 ；工程真相在 docs + GitHub ；财务与订单仍 非上市、官网不披露（见公司研究笔记）。
持续追踪清单：Hand 2 规格页上线、Hand 2 独立文档、官网价格/交付周期、docs 版本发布记录与固件 CHANGELOG 对齐。

8. 参考资料与免责声明

8.1 官方链接

资源	URL
官网（中文）	https://wuji.tech/zh/
文档中心	https://docs.wuji.tech/zh/
GitHub	https://github.com/wuji-technology
技术支持	mailto:support@wuji.tech

8.2 本研究访问的官网路由

/zh/、/zh/hand、/zh/hand2、/zh/glove
/zh/careers、/zh/cooperation
页脚：条款、隐私、Cookie、社交链接

8.3 交叉验证来源

文档中心各产品「文档阅读指引」页（zh）
GitHub wuji-technology/wuji-sdk：README、CHANGELOG、examples/wuji_hand_2/

8.4 免责声明

本文基于 2026 年 6 月初 对舞肌科技官网与文档中心的静态研究整理，不构成投资建议。产品参数、固件版本、维护状态与定价可能随时变更；集成或采购前请以 docs.wuji.tech 及官方最新披露为准。Hand 2 硬件规格以官网尚未公开部分为限，文中 SDK 能力描述来自开源 CHANGELOG，不等同于官方硬件承诺。

文档版本：v1.1 · 2026-06-02（修正 G1 转接格式、Hand 触觉边界表述）

舞肌科技官网深度研究：产品与文档体系全景