jetson agx orin配置记录及踩坑记录

前言：

Jetson AGX Orin 是 NVIDIA 推出的旗舰级嵌入式 AI 计算平台。它主要面向 机器人、自动驾驶、智能边缘计算 等需要强大算力和低功耗的应用场景。具体内容可以去相关网站了解。
为什么要刷机？因为要安装更高版本的 jetpack。

安装完成之后的配置：

ubuntu：22.04
L4T：36.4.4
jetpack：6.2.1
CUDA：12.6
cuDNN：9.3.0
TensorRT:10.3.0

一、安装虚拟机

刷机需要做以下准备：

Orin、Orin电源线、Orin套件中自带的TypeC转USB接口线；
一块显示屏（用于连接 Orin）
一台带有 ubuntu 的台式或者笔记本（虚拟机也可以）

作者刚开始使用ubuntu系统的电脑刷机，但是一直卡在下图的地方出错，经高人指点，可能是作者那台 ubuntu系统的电脑有问题，让我换一个电脑试一下。作者也没那么多电脑呀，所以就在 windows 下装虚拟机，然后顺利刷机。

错误：SDK Manager is verifying system readiness to install.
APT repository access for Debian package installation(host).
Apt repository check failure (1. sudo -s apt-get update &8 sudo -s apt-get check, 2.dpkg -audit).
command < sudo timeout 300 apt-get update && sudo timeout 300 apt-get check terminated with error, exitcode: 100.

刷机文件准备

Ubuntu镜像文件准备，可以在镜像网站下载。

VMware Workstation 17Pro（网上很多下载资源）

按照系统安装，一直点下一步，这个地方可以更改一下安装位置，选择一个空间大一点的位置（后续要给虚拟机分配空间）

选择个人用途

安装完成之后，开始安装虚拟机

这个值不是说安装完成之后就占你 200G，而是在使用中，慢慢增加，而且后期还可以改，所以可以稍微大一些。

按照你电脑的配置给一定的参数，设置的时候，会有一个建议，尽量控制在建议的最大和最小范围之内。

点击完成，虚拟机就在创建，会开机。

等待一段时间（大概 15 分钟），之后选择立即重启，恭喜你，你的虚拟机就按照完毕了。

然后，可以按照需求设置一下快照

就相当于，在刚创建完系统这个节点，保留一个备份（什么东西都没有），当你以后万一做了一些不可挽回的事情，想重装系统的时候，可以不用重装，直接恢复到当前状态。

二、刷机

1.安装 sdkmanager

下载地址（需要有 NVIDIA 的账号）：SDK Manager | NVIDIA Developer

这个是我下载的（sdkmanager_2.3.0-12626_amd64）：https://wwqg.lanzoub.com/ilnwZ35rm8ub
复制代码
```
 密码:crwm
```
安装指令：sudo dpkg -i sdkmanager_2.3.0-12626_amd64.deb
注意我安装的时候显示安装失败，看一下报错信息（（没截图），好像是需要安装三个包，按照"sudo apt install xxx"这个命令安装完之后，在安装 sdkmanager。
启动，终端输入：sdkmanager

2.开始刷机

先把线接好

进入Recovery模式

未开机：需要先长按住②键(Force Recovery键)，然后给Orin接上电源线通电，此时白色指示灯亮起，但进入Recovery模式后是黑屏的，所以此时连接Orin的显示屏不会有什么反应。（建议）
开机：需要先长按住②键，然后按下③键(Reset键)，先松开③键，再松开②键。

检查，终端输入：lsusb

若输出的内容中包含 7023（不同设备对应的数字不同）这样的字样，即进入Recovery模式

记得把 usb 插在 ubuntu 这个机器上。

安装过程

等到下载完并且安装一定时间后，会弹出如下界面告知即将开始刷系统到Orin上。

确保设备在Recovery模式下。可以使用：lsusb
检查 Orin和显示屏连接好，待会Orin就会自动开机启动，屏幕也正常显示开机界面，使用之前Pre-Config创建的用户登录即可。

然后，我跳过了刷 Jetson SDK Components。因为当时这个地方出了点问题。等你装完 jetpack，CUDA 这些好像都有了。

三、安装 jetpack

查看你可以安装的 jetpack 版本

sudo apt-cache show nvidia-jetpack

你安装的版本应该就是你刷机是对应 jetpack 的版本。

官方的安装教程

复制代码

sudo apt update 
sudo apt dist-upgrade 
sudo reboot 
sudo apt install nvidia-jetpack

安装完 jetpack，其实 cuda ，cudnn，trtexec 这些就已经安装好了，如果你输入"nvcc -V"查询不到，可以是没有在环境变量中添加。添加一下就好了。

sudo gedit ~/.bashrc

export PATH=/usr/local/cuda-12.6/bin:$PATH

source ~/.bashrc

四、安装 jtop

1) 准备 pip3

sudo apt update

sudo apt install -y python3-pip python3-setuptools

2) 安装（用 pip3/或 python3 -m pip，且加 -U）

sudo -H python3 -m pip install -U jetson-stats

等同：sudo -H pip3 install -U jetson-stats

3) 建议重启一次（该包会安装守护进程/规则）

sudo reboot

输入 jtop 即可查看 GPU、CPU 等信息

CPU 核心频率与利用率：12 个核心，当前多数都在 729 MHz，利用率 2%～8%。
**内存 (Mem/Swp)**：用掉 2.1 GB / 61.4 GB，总内存 64 GB。
**EMC (内存控制器)**：频率 204 MHz。
GPU：306 MHz，利用率 0%。
**硬件引擎 (HW engines)**：DLA/ENC/VIC 等全部 $OFF$ ，说明没有用到深度学习加速器、视频编解码器等。
温度：CPU ~47℃，GPU ~44℃，SoC 各子模块 43℃ 左右，温度正常。
功耗：总功耗 ALL ~8.3 W。

还可以查看一些包的版本

jetpack 为什么显示 MISSING？这并不是我们没装。

jtop（jetson-stats）读取 /etc/nv_tegra_release 或 NVIDIA 提供的元数据来判断 JetPack 版本。
在 JetPack ≥ 5 / L4T 新版本里，NVIDIA 改了文件结构，所以 jtop 没检测到，就显示 MISSING。

五、安装浏览器

sudo apt update

sudo apt install chromium-browser

我在安装时，出现了一个问题无法打开chrome浏览器，这是因为刷机后snap版本是2.7.1，Jetson内核与snap2.7.1 不兼容，所以用snap2.7.1，安装chrome有问题。（firefox 也是一样的原因）

解决

回退到与 Jetson 兼容的旧版本 Snap

执行以下命令即可（安装Snap 2.68.5并锁定，使其不会被snap或apt更新）

复制代码

snap download snapd --revision=24724
sudo snap ack snapd_24724.assert
sudo snap install snapd_24724.snap
sudo sudo snap refresh --hold snapd

安装完成后，检查版本

snap --version

六、安装中文输入法

安装 ibus 拼音输入法

sudo apt update

sudo apt install -y ibus ibus-pinyin

启动 ibus 守护进程

ibus-daemon --xim --replace --daemonize

配置输入源

把 英文 (US) 和 中文拼音 添加进输入法列表：

gsettings set org.gnome.desktop.input-sources sources " $('xkb', 'us'), ('ibus', 'pinyin')$ "

七、安装 miniforge

miniforge 下载链接

sudo bash Miniforge3-xxx-.sh

注意：安装时，路径：/usr/local/miniforge3

设置非 root 显示 base

/ usr/local/mntiforge/bin/conda init bash

或

/ usr/local/mntiforge/bin/mamba init bash

source ~/.bashrc

下载对应的 torch、torchvision、torchaudio

pytorch 下载链接

pip install xxxx.whl

备用下载链接：

Making sure you're not a bot!

卸载 miniforge3

删除 miniforge 目录

rm -rf ~/miniforge3

删除 miniforge 的环境变量

八、安装 vscode

官网下载

Download Visual Studio Code - Free AI Code Editor for Mac, Linux, Windows

sudo dpkg -i xxxx.deb

九、安装 node.js

安装 curl

sudo apt install -y curl

添加 NodeSource 仓库 (这里用 Node.js 18 LTS，适合生产)

curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_18.x | sudo -E bash -

安装 Node.js

sudo apt install -y nodejs

验证

node -v

npm -v

十、安装 nginx

sudo apt install -y nginx

启动并开机自启

sudo systemctl start nginx

sudo systemctl enable nginx

验证 (访问 http://<Jetson_IP> )

systemctl status nginx

十一、注意硬盘挂在问题

由于新加的硬盘没有挂载，自带的存储空间不足，所以需要将硬盘挂载，并且将 home 与 docker 目录迁移过去。

先将硬盘进行挂载，在进行迁移

1.挂载

给硬盘分区，建立一个分区：

sudo fdisk /dev/nvme0n1

交互命令：

g → 创建 GPT 分区表（适合大硬盘）
n → 新建分区（一路回车默认用全盘）
回车（接受默认分区号 1）
回车（默认起始扇区）
回车（默认终止扇区，也就是用满整块盘）
w → 保存退出

退出后，应该能看到 /dev/nvme0n1p1。

假设新分区是 /dev/nvme0n1p1，格式化为 ext4：

sudo mkfs.ext4 /dev/nvme0n1p1

创建挂载点并挂载

sudo mkdir -p /mnt/data

sudo mount /dev/nvme0n1p1 /mnt/data

检查：

df -h

开机自动挂载，查看分区 UUID：

sudo blkid /dev/nvme0n1p1

编辑 /etc/fstab，加入一行：

UUID=xxxx-xxxx /mnt/data ext4 defaults 0 2

（把 xxxx-xxxx 替换成实际 UUID）

sudo mount -a

这样重启后也会自动挂载。

2.迁移（完整迁移 /home 和 Docker 数据到 2T 硬盘的命令清单）

确认 2T 硬盘挂载点：

df -h | grep /mnt/data

把现有 /home 内容复制到 SSD：

sudo rsync -avx /home/ /mnt/data/home/

备份原 /home：

sudo mv /home /home.bak

挂载新 /home：

sudo mkdir /home

sudo mount --bind /mnt/data/home /home

写入 /etc/fstab（开机自动挂载）：

sudo nano /etc/fstab

在最后加一行：

/mnt/data/home /home none bind 0 0

迁移 Docker

停止 Docker：

sudo systemctl stop docker

创建新目录：

sudo mkdir -p /mnt/data/docker

复制旧数据：

sudo rsync -aH /var/lib/docker/ /mnt/data/docker/

修改 Docker 配置：

sudo mkdir -p /etc/docker

sudo nano /etc/docker/daemon.json

写入：

{

"data-root": "/mnt/data/docker"

}

启动 Docker：

sudo systemctl start docker

验证

docker info | grep "Docker Root Dir"

应该显示：

Docker Root Dir: /mnt/data/docker

验证与清理

确认 /home 正常：

echo $HOME

ls /home

确认 Docker 正常运行：

docker run hello-world

如果一切正常，可以删除备份：

sudo rm -rf /home.bak

sudo rm -rf /var/lib/docker

参考资料

GitHub - piyoki/jetson-packages-family: The ultimate software installation guide for Nvidia Jetson Nano/Xavier Dev Kit · GitHub

【NVIDIA Jetson Orin系列 - 安装NVIDIA SDK Manager】

【NVIDIA Jetson Orin系列 - 安装Jetpack】

Jetson AGX Orin刷机教程，奶奶看完都说会了！-CSDN博客

【AGX ORIN】系列(1)---AGX ORIN使用SDK Manager刷机 - 简书

Nvidia Jetson AGX Orin开发板配置与使用

https://zhuanlan.zhihu.com/p/1936952595513049503