制作安装盘安装debian,安装实时内核

准备

https://www.debian.org/distrib/ 下载 完整安装镜像
https://rufus.ie/zh/#download 下载rufus
一个U盘

制作器安装盘

rufus里选择U盘,选择ios,然后

分区类型 MBR ,目标系统类型 BIOS或UEFI

然后开始

安装debian

U盘插入电脑. 开机的时候按F12 选择启动设备

(F2 或者 F11 ,delete . 可进入bios)

https://www.sysgeek.cn/install-debian-13/

软件一定要勾选安装ssh server

但我没勾,所以

安装和配置ssh

配置软件源

1. 备份原有源文件
   sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

2. 编辑源文件
   sudo nano /etc/apt/sources.list
   清空里面所有原有内容，粘贴下面国内清华镜像（速度快）：

   默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释

   deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ trixie main contrib non-free non-free-firmware

   deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ trixie main contrib non-free non-free-firmware

   deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ trixie-updates main contrib non-free non-free-firmware

   deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ trixie-updates main contrib non-free non-free-firmware

   deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ trixie-backports main contrib non-free non-free-firmware

   deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ trixie-backports main contrib non-free non-free-firmware

   安全更新源（推荐使用官方源以获得及时更新）

   deb https://security.debian.org/debian-security trixie-security main contrib non-free non-free-firmware

按 Ctrl+O 保存，Ctrl+X 退出。

刷新软件源缓存

sudo apt update

安装 OpenSSH 服务

sudo apt install openssh-server -y

设置开机自动启动ssh

sudo systemctl enable --now ssh

查看运行状态

sudo systemctl status ssh

允许 root 远程登录

Debian 默认禁止 root 通过密码 ssh 登录，如需开启：

sudo nano /etc/ssh/sshd_config

找到 #PermitRootLogin prohibit-password，改成：

PermitRootLogin yes

重启 ssh 生效：

sudo systemctl restart ssh

实时内核

PREEMPT_RT 补丁内核，作用：

把 Linux 从分时调度改成硬实时调度，中断延迟微秒级，适合电机控制、运动控制、数据采集、机器人、工控设备。

安装实时内核镜像

sudo apt install linux-image-rt-amd64 -y

安装内核头文件（编译驱动/实时程序必备）

sudo apt install linux-headers-rt-amd64 -y

安装完成后 GRUB 自动新增 rt 内核启动项。

重启进入实时内核

sudo reboot

开机在 GRUB 菜单选择带 rt 的内核启动

验证:

uname -r

输出类似 6.12.86+deb13-rt-amd64 即成功
grep PREEMPT_RT /boot/config-$(uname -r)

输出 CONFIG_PREEMPT_RT=y 代表硬实时开启

实时系统核心优化 (还没做)

1. 给普通用户实时权限（不用 root 跑实时程序）
   sudo usermod -aG realtime $USER
   newgrp realtime
2. 降低 swap 交换，避免调度抖动
   sudo echo "vm.swappiness=1" >> /etc/sysctl.conf
   sudo sysctl -p
3. CPU 隔离（推荐，把部分核心专门跑实时任务）
   编辑 grub 启动参数：
   sudo nano /etc/default/grub
   修改 GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT，示例 4 核 CPU 隔离核心 1、2、3，核心 0 留给系统：
   GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash isolcpus=1,2,3 rcu_nocbs=1,2,3 nohz_full=1,2,3"
   更新 GRUB 生效：
   sudo update-grub
   sudo reboot
4. 测试实时延迟（安装工具）
   sudo apt install rt-tests -y
   压力测试实时延迟
   sudo cyclictest -t1 -p99 -n