2026/6/28 17:50:47 : IOMCU: a2 410 2003 411FC231
2026/6/28 17:50:47 : fmuv2 00400019 3330510C 30393230
2026/6/28 17:50:47 : ChibiOS: 73f152d3
2026/6/28 17:50:47 : ArduCopter V4.8.0-dev (38a0497d)
编译烧写IOMCU 步骤
./waf configure --board iomcu
./waf iofirmware
cp -R build/iomcu/bin/* Tools/IO_Firmware/
////////////
./waf configure --board fmuv2
./waf copter
//////////////
| 角色 | 职责 |
|---|---|
| 主处理器 (FMU) | 运行飞控算法、与地面站通信等高层次逻辑。** |
| 协处理器 (IOMCU) | 直接管理最底层、对安全和实时性要求最高的硬件。安全开关、电机PWM输出等。 |
主从数据内存共享
