定义低空无人系统的新架构标准－面向低空无人系统的“分布式智能控制与协同体系

定义低空无人系统的新架构标准－面向低空无人系统的"分布式智能控制与协同体系

我们构建的是面向低空无人系统的"分布式智能控制与协同体系"，以 AIBrainBOX 为机载智能核心，以 AGH 为空地协同与 C2 中枢，以新一代 GCS 为态势与指挥界面，覆盖 UAV / UGV / USV / 机器狗，支持 GNSS 可用与拒止环境。

AIBrainBOX = 机载侧的"任务级飞控 + 感知 + 通信 + 数据大脑"

AGH = 空地协同与多载具系统的"通信 / 控制 / 计算枢纽"

GCS = 面向人的"态势理解与任务编排界面"

它们 不是传统 FAA / EASA 那套 FCC/GCS 拆分 ，而是低空无人系统时代的「分布式控制与智能体系」。

二、AIBrainBOX ------ 产品定义

1️⃣ 产品定义

AIBrainBOX 是部署在无人系统机载侧的"任务级智能控制与感知计算平台"，
位于传统飞控之上，负责多模态感知、智能决策、通信与协同控制，
不替代原厂 RTOS 飞控的硬实时控制环。

二、AIBrainBOX 的产品形态与技术边界

AIBrainBOX 不取代传统 RTOS 飞控，不做姿态环 / 位置环 / 速度环 PID

AIBrainBOX 的角色定位

传统航空	你们体系
FCC（Flight Control Computer）	仍然在原厂飞控 / RTOS
MCC / Mission Computer	AIBrainBOX
Datalink	AIBrainBOX（多链路）
Payload Processor	AIBrainBOX

👉 一句话 ：

AIBrainBOX = FCC 之上的"智能控制层（Mission + Perception + C2）"

2️⃣ AIBrainBOX 的三种形态

形态 A：通 + 算 + 控

定位：

DJI / 商用无人机
低动态、多旋翼
快速集成

能力

位姿：来自无人机本体（PSDK / SDK）
控制：高层任务指令（航点 / 模式 / 编队）
通信：5G / Mesh / 卫星
视频：转发 / AI 处理

👉 典型场景：

DJI 行业机
城市巡检
应急

形态 B：通 + 感 + 算 + 控

定位：

行业级 / 军用级
固定翼 / 混合翼
中低动态

能力

GNSS：来自无人机本体
传感器：外接 LiDAR / 相机
功能：避障、DAA、语义理解
导航：融合但不"主导"

形态 C：通 + 感 + 算 + 控 + 卫惯

定位：

GNSS 拒止
地铁、地下、战场
高价值平台

能力

自带：GNSS + IMU
多模态定位：LiDAR + Vision + IMU
可作为 主导航参考
输出高可靠位姿给飞控

三、AGH（Ground Control Hub）

1️⃣ 定义

AGH 是面向多无人系统的空地协同与指挥中枢，
负责通信聚合、任务调度、集群控制与边缘智能推理，
不是传统意义上的 GCS。

AGH 的本质不是"地面站"

AGH = 分布式无人系统的 C2 + Data + AI 枢纽

它做三件事：

① 通信枢纽

5G
自组网
卫星
UAV / UGV / USV / 机器狗

② 控制枢纽

非姿态控制
任务级调度
集群 / 协同 / 接力

③ 智能枢纽

边缘 AI
模型推理
云端 / 本地协同

👉 AGH 只认"统一任务抽象"

👉 协议适配（DJI / PX4 / MAVLink）必须在 AIBrainBOX

3️⃣ 那 AGH 里面"控制"是什么？

是这些东西：

任务流（Mission Graph）
多机调度
权限与安全
C2 策略
模型协同

不是：

姿态角
电机 PWM
控制环

四、GCS ------ 重新定义的"人机界面"

1️⃣ 新 GCS 的定位

GCS 是面向指挥员、调度员、行业用户的态势理解与任务编排系统，
而不是飞手遥控界面。

新一代 GCS =「人机态势界面」

它的变化点：

多载具（UAV / UGV / 狗）
多目标
多维数据（视频 + 3D + 轨迹）
非飞手导向，而是指挥员导向

👉 GCS ≠ AGH

👉 GCS 是 AGH 的一个 Client

完整产品体系

1️⃣ 机载侧

AIBrainBOX
- 通 / 感 / 算 / 控
- 任务级飞控
- 多模态定位
- 多链路 C2

2️⃣ 地面 / 边缘侧

AGH（Ground Control Hub）
- 通信中枢
- 任务调度
- 集群控制
- AI 推理

3️⃣ 人机界面

GCS
- 态势显示
- 任务编排
- 多目标可视化

4️⃣ 云端

模型训练
数据回放
策略管理
数字孪生