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在使用rviz2进行路径，轮廓线，车辆实时位置做可视化时，发现cpu占用率最高会500%以上。
修复流程和现象
一开始认为是可视化中路径点太多，因为全局路径有几十万个。
于是采用了降采样的策略，将几十万个路径点降到几千个。
并将可视化中，不需要的内容，比如每个点的箭头等都去除。
同时路径改成只接收一次。
使用这些操作，cpu占用率降到了200%，后续再进行降采样也罢，还是再去除一些无关信息也罢，都无法再降低cpu占用率。
后面发现rviz2在显示时，会按照一定频率Frame Rate进行渲染，这个渲染会渲染所有的显示。
将其从30hz降低到5hz，cpu占用率从200%降到了30%。