Carla仿真系列：4_在 Carla 的 Tesla 上装 4 路摄像头，并创建网格为环视拼接做准备

前几期把环境搭好、加了 NPC、跑通了 YOLO 检测。这期开始为环视拼接做准备------在 Tesla 车上安装前后左右 4 路摄像头，并创建标定用的棋盘格。

1 为什么是 4 路摄像头

环视拼接需要覆盖车辆四周 360 度，用 4 路 120 度 FOV 的相机，每路间隔 90 度，留有 30 度重叠区域用于拼接。

ini 复制代码

       前 (yaw=0°)
        ↑
左 ←── 车 ──→ 右
(yaw=90°)  (yaw=-90°)
        ↓
       后 (yaw=180°)

2 摄像头安装配置

在 carla_spawn_objects/config/objects.json 中给 Tesla 配置 4 个传感器。

Tesla 尺寸：4.6 × 1.84 × 1.44 m

json 复制代码

{
  "type": "sensor.camera.rgb",
  "id": "rgb_front",
  "spawn_point": {"x": 2.3, "y": 0.0, "z": 0.8, "roll": 0.0, "pitch": 0.0, "yaw": 0.0},
  "image_size_x": 640,
  "image_size_y": 480,
  "fov": 120.0
},
{
  "type": "sensor.camera.rgb",
  "id": "rgb_back",
  "spawn_point": {"x": -2.3, "y": 0.0, "z": 0.8, "roll": 0.0, "pitch": 0.0, "yaw": 180.0},
  "image_size_x": 640,
  "image_size_y": 480,
  "fov": 120.0
},
{
  "type": "sensor.camera.rgb",
  "id": "rgb_left",
  "spawn_point": {"x": 0.0, "y": 0.92, "z": 0.8, "roll": 0.0, "pitch": 0.0, "yaw": 90.0},
  "image_size_x": 640,
  "image_size_y": 480,
  "fov": 120.0
},
{
  "type": "sensor.camera.rgb",
  "id": "rgb_right",
  "spawn_point": {"x": 0.0, "y": -0.92, "z": 0.8, "roll": 0.0, "pitch": 0.0, "yaw": -90.0},
  "image_size_x": 640,
  "image_size_y": 480,
  "fov": 120.0
}

下图是通过rviz查看4路摄像头的数据。

复制代码

rosrun rviz rviz -d carla_sim_config.rviz

关键点解释

配置	说明
x=2.3 / -2.3	前后相机装在车头/车尾前方
y=0.92 / -0.92	左右相机装在车两侧（车宽1.84m的一半）
z=0.8	相机离地高度0.8米
yaw旋转	后180°、左90°、右-90°，让相机朝向车外
fov=120	广角，保证相邻相机有重叠区域

坐标系用的是右手坐标系，跟 ROS 一致。

3 Python3 获取4路图像

跟之前一样的套路，终端启动基础环境，然后：

arduino 复制代码

终端3: TCP Bridge Server（多相机版）
终端4: Python 3.10 接收图像

bash 复制代码

# 终端3：多相机 TCP 服务端（Python 2.7）
cd /opt/carla_ws
python tcp_bridge/tcp_bridge_server_multi_camera_py2.py

# 终端4：接收图像（Python 3.10）
source activate py310
cd /opt/carla_ws/sim_workspace/image_detect
python tcp_bridge_client_py3.py

4 创建标定网格

Carla里面是没有标准的黑白的棋盘格，所以我这边是创建的网格来代替。

bash 复制代码

# 终端5：创建标定棋盘格
python scripts/create_board_py2.py --vehicle-id 513
# --vehicle-id 是车辆的 ID，在创建 ego_vehicle 时会有打印输出，换成你自己的车辆 ID 即可。

演示视频

点击前往 B 站观看

5 下一步

4 路相机 + 棋盘格都准备好了，下一期就是真正的环视拼接------把 4 路图像投影到统一的 BEV 鸟瞰视角，拼接成完整的 360 度环视图。

往期回顾

如果本文对你有帮助，欢迎点赞、关注、收藏。遇到问题可以评论区留言交流，也欢迎转发给需要的朋友。