一、IMX6ULL 两大核心定时器
定时器是嵌入式开发最常用的外设，核心作用是精准计时、延时、定时触发任务、测量信号时间、输出指定频率波形。IMX6ULL内置两款专用硬件定时器：EPIT和GPT，二者功能定位、计数方式完全不同，适配不同开发场景。
1. EPIT 定时器
EPIT 是 IMX6ULL 专用的 32位自减型定时器，是专为简单延时、定时中断设计的轻量化定时器，使用简单、配置便捷。
核心特性：
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计数范围：0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF（32位全范围计数）
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计数方式：从预设值开始自动递减，减到0触发中断或定时事件
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支持时钟源：常用24MHz高速时钟、32.768KHz RTC低速时钟
两大工作模式：
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自由运行模式（Free-Running Mode）：默认从最大值 0xFFFFFFFF 开始不断自减，减到0后自动重装最大值，循环持续计数，适合长期定时、系统时钟计时场景。
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设置-遗忘模式（Set and Forget Mode）：手动设置初始计数值，定时器自动递减完成单次定时，无需重复配置，适合单次精准延时场景。
常用场景：裸机精准延时函数、按键软件消抖、简单定时中断任务。
2. GPT 定时器
GPT 是 IMX6ULL 的 32位自增型多功能定时器，功能比EPIT更强大，支持输入捕获、输出比较，是工业控制、信号测量的核心定时器。
核心特性：
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计数范围：0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
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计数方式：从0开始自动递增，计数到最大值后溢出归零，重新计数
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功能丰富：除了基础定时延时，支持输入捕获、输出比较两大高级功能
常用场景：电机测速、电机调速、方波信号生成、外部脉冲时间测量、高精度定时控制。
3. 输入捕获 & 输出比较
（1）输入捕获
简单来说就是 测量外部信号的时间参数。GPT定时器通过指定引脚，捕获外部电平的跳变（高变低、低变高），记录两次跳变之间的定时器计数值，从而计算出信号的周期、频率、脉冲个数。
经典应用：检测电机转速（统计单位时间内电机脉冲数量）、测量方波频率、检测外部设备脉冲信号。
（2）输出比较
简单来说就是 主动输出指定频率的方波信号。提前设置好比较值，当GPT递增计数值等于预设比较值时，芯片引脚自动翻转电平，持续循环即可生成固定频率、固定占空比的方波。
经典应用：控制电机转速、驱动LED呼吸灯、生成外设所需时钟信号。
二、UART串口通信
UART（通用异步收发传输器）是嵌入式最基础、最常用的 异步串行通信协议，主要用于设备之间的近距离数据传输，无需时钟线，仅通过收发两根引脚即可实现数据交互，稳定性强、配置简单。
1. UART核心参数
工业通用标准配置：115200 8N1
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波特率：115200（数据传输速率）
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数据位：8位（单次传输8字节数据）
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校验位：无校验（N）
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停止位：1位
2. UART硬件流控（RTS/CTS）
为了解决串口数据传输丢包、缓冲区溢出问题，UART支持硬件流控功能，适配强干扰、强电场的工业场景：
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RTS_B（请求发送） ：设备主动告知对方，本机缓冲区空闲，可以接收数据；
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CTS_B（清除发送） ：设备告知对方，本机缓冲区已满，暂停发送数据。
核心作用：防止高速传输时数据溢出、丢包，提升工业场景通信稳定性。
3. 波特率计算原理
IMX6ULL裸机配置115200波特率核心参数：
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UBIR = 999
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UBMR = 43402
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计算公式：(UBMR + 1) / UBIR 精准匹配115200标准波特率
4. 工业组网：Modbus单主机多从机
UART可基于Modbus协议实现工业组网，拓扑结构为单主机、多从机：
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主机：IMX6ULL（主动下发指令、查询数据）
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从机：多个IMX6ULL或其他外设（被动响应主机指令）
为适配工业强干扰环境，通信支持多种校验方式：累加和校验、奇偶校验、CRC校验，可自动检测从机地址，保障通信准确。
三、思考题
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什么是UART？简述其核心作用与通信特点
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什么是EPIT定时器？它的计数方式和工作模式是什么？
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什么是GPT定时器？相比EPIT有什么优势？
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什么是输入捕获？什么是输出比较？分别有哪些典型应用场景？
四、知识点总结
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EPIT是自减型定时器，主打简单延时、定时中断，配置简单，适合基础定时场景；
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GPT是自增型多功能定时器，支持输入捕获、输出比较，主打信号测量、电机控制等高级场景；
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输入捕获用于测量外部信号 ，输出比较用于生成可控方波信号，是电机调速测速的核心功能；
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UART是通用异步串口，支持硬件流控和多种数据校验，可搭建Modbus工业组网，是嵌入式设备通信的基础外设。