OLED 上那几行数字，你已经看得很熟了。调 PID 的时候，左目标、左实际、右目标、右实际排成四行，每隔 100ms 跳一次。
数字在跳，可你看不出它是怎么跳的。它是慢慢贴近目标，还是一头冲过去再退回来？是每一步都稳稳落住，还是偶尔抖一下？数字一行行刷过去，眼睛记不住上一秒是多少------更没法把两条曲线的形状放在一起比。
想知道"数值怎么变"，光看数字不够，得看曲线。
VOFA+ 是什么
VOFA+ 是一个跑在电脑上的数据可视化工具。板子把数字送出来，它把数字画成曲线；除了曲线，还能把数据变成仪表盘、滑动条、按钮这些看得见摸得着的东西。
这类软件有个统称叫"上位机"：装在电脑这一头、负责看和指挥的软件。相对的，STM32 那边叫"下位机"------真正干活的、手上沾着线的那个。上位机不神秘，它就是一个普通 Windows 程序。
今天这篇不写一行代码，只做三件事：把它装上、打开、认识界面上有什么。等我们讲到怎么让板子往外送数据时，这个工具直接就能用。
第一步：把软件装上
- 打开官网 vofa.plus，进下载中心。它提供 Windows、macOS 等版本，我们装 Windows 版；
- 下载安装包，双击，一路"下一步"，安装路径用默认的就好；
- 装完打开，看到主界面。
界面上一共有几块
不同版本排布略有差别，但该有的东西就这些，对照着找一遍就能记住：
- 数据源与连接区：决定从哪里收数据。串口是最常用的一种；网络和它自带的演示数据源也能接；
- 协议选择：告诉它"送过来的字节该怎么解释"。这一项选错，后面全乱；
- 波形区：屏幕上最大的一块，曲线画在这里；
- 通道区：一条曲线一个通道，可以开关、改颜色、改名字；
- 控件区：可以放按钮、滑块、开关，把电脑上的操作回传给板子；
- 数据 / 终端窗口：显示收到的原始内容，看字节或文本都行。
三种协议，先记住怎么选
VOFA+ 支持好几种数据格式，命名都很形象：
| 协议 | 大致是什么 | 什么时候用 |
|---|---|---|
| FireWater | 文本格式，一行数字用逗号隔开 | 最常用，好调试：人也能直接看懂发的是什么 |
| JustFloat | 二进制浮点，一串字节直接代表浮点数 | 数据量大、要求快和准时 |
| RawData | 原始字节，怎么解释由你自己定 | 想完全自己控制格式时 |
第一次用，先选 FireWater。它的好处是"发出去的东西人也能读"：同一份数据，既能在曲线区看形状，也能在终端窗口里看数字，出问题时一眼就知道数据到底有没有发出来。
至于每种协议的字节到底怎么排、STM32 侧该用什么函数往外送------那是后面动手写代码时的事，这里只要记住一件事：协议是一个"约定"，两端必须选同一个。 板子按 A 格式发，软件按 B 格式收，得到的就是一堆谁也看不懂的东西。
每天都会用到的几个操作
界面认识了，剩下就是几个按钮的事：
- 连接：数据源选串口，选中板子对应的串口端口号，波特率选成和板子一致，点连接。连上以后，原来空着的波形区就开始动了；
- 暂停 / 继续：曲线跑得太快，按暂停先冻住画面，看清楚了再继续；
- 清除：旧数据堆在屏幕上会看不清新变化，清一下重新开始；
- 缩放：滚轮放大缩小，拖动平移。想看某个细节就凑近，想看整体趋势就拉远；
- 通道开关：曲线多了会互相挤，把暂时不看的通道关掉，只看关心的那两三条。
最容易踩的坑
连上了，但一条线都没有。 先看两个地方：协议是不是选成了板子实际用的那种；板子到底有没有在往外发数据。终端窗口里如果什么都没有，问题在发送端，不在 VOFA+。
终端里全是乱码。 十有八九是波特率对不上，或者协议选错了------文本协议收到二进制，看起来就这德行。
能收到数据，但画不出曲线。 这是新手最容易冤枉软件的地方：给人看的日志不是给曲线看的格式 。像 left=30, right=35 这种写给人读的句子，终端窗口显示得很好看，但 VOFA+ 找不到它需要的数字排列，自然画不出线。想让曲线出来，发送端得按协议规定的样子把数字排好。
曲线一顿一顿的。 数据发得太密、通道开得太多，电脑跟不上。先把暂时不看的通道关掉，或者降低发送频率。
说点我自己的
我最早用它，是在调速度环的时候。那时盯着 OLED 上四个数字来回跳，凭感觉改 Kp：改大一点，数字跳得更凶了；改小一点，反应又慢------但"凶"到什么程度、"慢"了多少，我说不出来。
把同样四个量丢进 VOFA+ 以后，第一次看见那两条线是怎么互相追的：目标线是台阶，实际线先是慢慢地爬，然后冲过头，再荡回来。那一刻才明白参数到底在动哪一根弦。OLED 让你知道数字是多少，曲线让你知道它长什么样。 这两个问题的答案不一样，需要的工具也不一样。
软件先装好放在那儿。等我们讲到让板子往外送数据那部分，串口一接通，它就能直接派上用场------到时候那几篇不会再重复介绍它，你就当它是桌面上一个已经备好的工具。