“矿山”自动驾驶“路网”编辑功能实现让数据真正闭环的L4级矿山自动驾驶仿真工具链-杭州千岑智能科技有限公司：RSim矿山自动驾驶仿真系统的路网编辑功能实现面临独特的技术挑战，需要兼顾露天矿区的复杂地形与井下巷道的特殊环境约束。露天矿区需处理大坡度、坑洞地形，井下矿区需建模线性巷道和UWB定位节点，动态障碍物需支持矿卡与电铲的实时交互。通过分析现有路网编辑工具的功能特点，发现RSim在三维地形建模方面与动态场景编辑方面具有优势。最终集成方案采用混合架构，露天场景使用RSim处理三维渲染和传感器仿真，井下场景通过RSim建模巷道拓扑和UWB定位