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haing2019

22 天前

SCARA 机器人工具标定方法确定工具中心点（TCP）相对于末端法兰的偏移向量：d = {x_t, y_t, z_t}让工具尖端接触一个固定空间点 C，从四个不同姿态接近，记录每次末端法兰在基坐标系中的位置和姿态角。