工具标定 - 工具标定技术,学习,经验文章

haing2019

11 小时前

SCARA 机器人工具标定方法确定工具中心点（TCP）相对于末端法兰的偏移向量：d = {x_t, y_t, z_t}让工具尖端接触一个固定空间点 C，从四个不同姿态接近，记录每次末端法兰在基坐标系中的位置和姿态角。