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线性代数
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slam
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四元数
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旋转矩阵
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李群se（3）
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四元数插值
四元数 (Quaternion)与李群SE（3）知识点（1）
四元数最早由 Hamilton (1843) 提出，是复数的扩展。 形式：q=w+xi+yj+zk q = w + xi + yj + zk q=w+xi+yj+zk
我是有底线的