雅克比矩阵 - 雅克比矩阵技术,学习,经验文章

小林up

2 年前

机械臂的雅克比矩阵推导p i = p i − 1 + R i − 1 r i − 1 , i i − 1 \mathbf{p}_{i}=\mathbf{p}_{i-1}+\mathbf{R}_{i-1} \mathbf{r}_{i-1, i}^{i-1} pi=pi−1+Ri−1ri−1,ii−1