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【3D SLAM源码解读系列】(四) GTSAM与iSAM2——从回环约束到位姿图优化
z i j = [ R i j t i j 0 1 ] ∈ S E ( 3 ) z_{ij} = \begin{bmatrix} R_{ij} & t_{ij} \\ 0 & 1 \end{bmatrix} \in SE(3) zij=[Rij0tij1]∈SE(3)
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1 年前
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GTSAM 中自定义因子（Custom Factor）的详解和实战示例
在 GTSAM 中：因子图（Factor Graph） 是联合概率分布的图表示，变量作为节点，因子作为边。
我是有底线的