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三维点云投影二维图像的原理及实现转自个人博客：三维点云投影二维图像的原理及实现三维点云模型是由深度相机采集深度信息和RGB信息进行生成的，深度相机能直接获取到深度图和二维RGB图像，也就是说利用相机原本的关系就可以把深度信息投影回二维图像，即把点云中每个点投影到二维的正确位置，再把原本每个点的RGB颜色信息保留，涂抹到二维的对应位置，就实现了三维点云模型向二维图像的投影。

如何使用OpenGL画出ROS rviz那样的点云可视化效果【请尊重原创！转载和引用文章内容务必注明出处！未经许可上传到某文库或其他收费阅读/下载网站赚钱的必追究责任！】