机器人全身控制（WBC）深度技术综述：从经典理论到VLA前沿全身控制（Whole-Body Control, WBC）是一种面向高自由度机器人的统一任务导向反馈控制方法，其核心在于同时协调机器人所有关节与接触点，以满足多重物理约束并执行多项具有优先级差异的任务。WBC 被 IEEE 列为重点研究方向，覆盖全身位/力控制、模型基动力学控制、质心动量调控及多接触力分配等主题。本文从数学基础（零空间投影、层级优化）、经典求解方法（封闭式 vs. 优化式、ID-WBC/PB-WBC/QP-WBC）、与 MPC/TO 的系统对比、开源框架（OpenSoT、legged_co