最小二乘问题详解9：使用Ceres求解非线性最小二乘在上一篇文章《最小二乘问题详解8：Levenberg-Marquardt方法》中，笔者使用 Eigen 实现了求解非线性最小二乘问题的 Levenberg-Marquardt 方法。不过在实际的工程实践中，更多的是使用像 Ceres Solver 这样成熟的、专门用于求解大规模非线性最小二乘问题的库。不过，因为有着极强的专业性，像 Ceres Solver 这样的库使用起来并不容易。如果是初次接触这方面知识的读者，非常建议先读一读本系列的前置文章。