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春日见
22 天前
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丝滑快速拓展随机树 S-RRT（Smoothly RRT）算法核心原理与完整流程
S-RRT（Smoothly Rapidly Exploring Random Tree）是针对传统 RRT 算法在机械臂动态非结构化环境路径规划中存在的采样效率低、路径不光滑、实时性不足等缺陷提出的改进算法，核心原理围绕 “定向高效采样”“可靠碰撞检测”“光滑轨迹优化” 三大核心目标展开，具体如下：
我是有底线的