四元数 (Quaternion)微分-单位四元数 q(t) 的导数详细推导（10）上一节相关内容：四元数 (Quaternion)微分-从惯性系角速度推导四元数导数的矩阵表示（9）四元数写作 q = ( q 0 , q ) q = (q_0, \mathbf{q}) q=(q0,q)，其中 q 0 q_0 q0 为实部（scalar）， q = [ q 1 , q 2 , q 3 ] ⊤ \mathbf{q}=[q_1,q_2,q_3]^\top q=[q1,q2,q3]⊤ 为虚部（vector）。我们把四元数视为列向量 q = [ q 0 q ] . q = \begin{bmatr