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误差状态ekf

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5 小时前
机器人·slam·位姿估计·imu·四元数·误差状态ekf
四元数 (Quaternion)动力学左乘/右乘约定下之误差态 EKF 的连续线性化与离散化传播示例(11)相关内容:四元数 (Quaternion)微分-从惯性系角速度推导四元数导数的矩阵表示(9)四元数采用 scalar-first: q = [ w , x , y , z ] T q=[w,x,y,z]^T q=[w,x,y,z]T.
我是有底线的