frtos - frtos技术,学习,经验文章

怀民民民

3 小时前

双通道点光源追踪系统本系统基于 FreeRTOS 实时操作系统架构构建。在感知层，利用 STM32F411 的 ADC 多路分时复用技术，结合 TIM2 定时器触发（100kHz）与 DMA 直接存储器访问，实现了对双路光敏传感器信号的高频、低延迟同步采集。在控制层，核心任务实时计算两路电压的差分信号作为误差反馈，通过带死区的比例控制算法动态调制 TIM3 的 PWM 占空比，驱动舵机执行机构实时修正姿态，从而构建了一个高响应速度的闭环光源追踪系统，实现对点光源的自动捕获与跟随。