TRO 基于光纤触觉传感的多指欠驱动机器人手及其远程操控研究针对危险或受限环境下远程操控对机器人手高精度力 / 触觉反馈与轻量化设计的需求，提出一种集成光纤布拉格光栅（FBGs）的传感 - 驱动一体化多指欠驱动机器人手。该机器人手采用 3 指结构，每指通过嵌入 3 个 FBGs 的光纤肌腱实现动力传输、肌腱张力传感、指尖接触力传感及温度补偿四大功能，配合指背线性弹簧完成被动伸展。通过张力与接触力标定实验、温度补偿算法优化，实现了亚毫牛级力分辨率；短距离与韩美跨洲际远程操控实验验证了系统的低延迟响应与稳定操作性能。该设计简化了传统机器人手的传感 - 驱动集成复杂度，