计算机视觉——两视图几何求解投影矩阵上文我提到了通过图像匹配得到基本矩阵，接下来我们要接着求解投影矩阵。假设两个投影矩阵为规范化相机，因此采用基本矩阵进行恢复。在规范化相机下， P = [ I ∣ 0 ] P=[I|0] P=[I∣0], P ′ = [ M ∣ m ] P'=[M|m] P′=[M∣m]。 我们知道一对 ( P , P ′ ) (P,P') (P,P′)可以唯一确定基本矩阵 F = [ m ] x M F=[m]_xM F=[m]xM，而基本矩阵则在相差一个射影变换的意义下才能唯一对应一组 ( P , P ′ ) (P,P