地平线OE3.7 bev_sparse_det_maptr_flashocc_henet多任务感知模型解读：目标检测/ 实时生成地图/占用预测前言：地平线OE3.7版本上线了一个J6M可跑的多任务感知模型，其qat后det任务mAP高达41，比OE3.2各类3D目标检测模型高近10个点，并且支持目标检测（推测为Sparse4D系列）、实时地图生成（MapTR）、Occ占据栅格预测（FlashOcc）三个任务并行，并且在J6M上FPS跑到了35，虽然测试的是在数据集上，但该模型已经十分接近量产，非常值得研究，因此本文从配置出发，对该多任务模型进行了解析。 下附官方模型数据集测试结果：