第 9 篇：TMC2240 速度调节实战｜STEP 信号生成 + 平滑调速算法（无抖动）电机调速是嵌入式开发的核心需求之一，但很多开发者会遇到这些问题：其实 TMC2240 的速度调节核心是「STEP 信号频率控制」+「平滑加减速算法」—— 转速与 STEP 信号频率成正比，而平滑算法能避免速度突变导致的电流冲击。这篇文章承接前 8 篇的正反转控制，从速度与 STEP 频率的关系、定时器生成信号，到 PWM 调速、平滑加减速算法实现，全程保姆级拆解，新手跟着复制代码就能实现稳定调速，还能避免常见的抖动、丢步问题！