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pnp问题
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雅可比矩阵
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非线性最小二乘
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ceres solver
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pnp问题
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相机位姿估计
最小二乘问题详解10：PnP问题求解
通过本系列前几篇文章（最小二乘问题详解：目录）的学习，我们对最小二乘问题有了较为系统的认识：它是一种广泛应用于科学与工程领域的参数估计与优化方法。在计算机视觉中，最小二乘思想贯穿于许多核心算法，尤其在运动恢复结构（Structure from Motion, SFM）这一经典框架中体现得尤为明显。
我是有底线的