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charlee44

5 小时前

最小二乘问题详解11：基于李代数的PnP优化在上一篇文章《最小二乘问题详解10：PnP问题求解》中，我们基于旋转向量（axis-angle）参数化，构建了一个完整的非线性最小二乘框架来求解 Perspective-n-Point（PnP）问题。通过手动推导重投影函数的雅可比矩阵，并结合 Levenberg-Marquardt 算法，我们成功实现了从 3D-2D 点对应关系中恢复相机位姿的功能。该方法直观、易于实现，且在初始值接近真值时表现良好。