sfm/slam - sfm/slam技术,学习,经验文章

charlee44

3 小时前

最小二乘问题详解12：三角化中的非线性优化在前两篇文章《最小二乘问题详解10：PnP问题求解》和《最小二乘问题详解11：基于李代数的PnP优化》中，我们分别通过常规思想与李代数思想，深入探讨了计算机视觉中 SFM（Structure from Motion）系统的核心子问题之一——PnP 问题。该问题建模于针孔成像原理，本质上是利用单视图中的2D-3D对应关系求解相机位姿，常被归入单视图几何的范畴。