最小二乘问题详解14：鲁棒估计与5点算法求解本质矩阵在上一篇文章《最小二乘问题详解13：对极几何中本质矩阵求解》中，我们系统地探讨了在相机内参已知的前提下，如何从两视图的2D-2D特征匹配中恢复相机的相对位姿。我们首先建立了对极几何的数学模型，并推导出核心约束——对极约束 \(\tilde{\mathbf{x}}_2^\top \mathbf{E} \tilde{\mathbf{x}}_1 = 0\)。在此基础上，我们详细分析了两种求解本质矩阵 \(\mathbf{E}\) 的方法：经典的8点线性算法，它通过求解一个齐次线性系统获得初值；以及基于Samps