误差计算 - 误差计算技术,学习,经验文章

boss-dog

2 天前

关于眼在手外的相对误差计算和分析在手眼标定中，一般有两种误差衡量方法：相对误差和绝对误差。本文讨论的是相对误差，眼在手上标定后得到相机和机械臂TCP的关系，可以基于标定板不变的前提将标定板->相机->TCP->基座反算回去，从而进行误差的计算。但是眼在手外标定求出的是相机和机械臂基座的关系，虽然标定板和TCP固定不变，但直接将标定板->相机->基座反算回去和原先的TCP->基座好像并不能直接计算误差，虽然标定板固定在机械臂末端上，但它们之间存在固定的变换关系，无法等同。