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charlee44

5 小时前

最小二乘问题详解16：束平差工程实践总结在上一篇文章《最小二乘问题详解15：束平差原理与基础实现》中，我们从几何模型出发，系统推导了束平差（Bundle Adjustment, BA）的数学形式，并基于 Ceres Solver 实现了一个基础但完整的 BA 系统。在理想合成数据下，该系统能够将初始存在偏差的相机位姿与 3D 点高效优化至亚像素级精度，充分验证了 BA 作为“全局一致性精修”工具的强大能力。