无人机编队

基于控制障碍函数的多无人机编队动态避障控制方法研究，MATLAB代码针对多无人机编队在动态障碍物环境下的协同飞行与安全避障问题，本文采用领航‑跟随编队控制与控制障碍函数（CBF）相结合的方法，设计一种分布式多无人机避障控制框架。系统以集群几何中心为虚拟领航点实现稳定编队，通过控制障碍函数将避障约束转化为二次规划（QP）问题，实现无人机对动态障碍物的实时规避；同时引入无人机间安全距离约束，保证单机自主避障且不干扰其他无人机飞行。仿真结果表明，所提方法可实现动态障碍物无碰撞运动、多无人机编队保持、无人机间自主避障，满足复杂动态环境下多机安全协同飞行要求。

基于控制障碍函数（Control Barrier Function, CBF）的无人机编队三维动态避障路径规划，MATLAB代码针对三维空间环境下无人机编队协同航行与动态障碍物规避问题，本文提出一种基于控制障碍函数（Control Barrier Function, CBF）与二次规划（Quadratic Programming, QP）的路径规划算法。该算法以编队保持为核心约束，将动态避障、机间防碰撞、空间边界约束等安全条件转化为凸优化约束条件，通过在线求解二次规划问题生成无人机编队的安全控制指令。算法实现了无人机在三维受限空间内的稳定编队保持、多动态障碍物自主规避、机间无碰撞协同航行，具备计算实时性、约束满足性与工程实用性。仿

我是有底线的