基于控制障碍函数（Control Barrier Function, CBF）的无人机编队三维动态避障路径规划，MATLAB代码针对三维空间环境下无人机编队协同航行与动态障碍物规避问题，本文提出一种基于控制障碍函数（Control Barrier Function, CBF）与二次规划（Quadratic Programming, QP）的路径规划算法。该算法以编队保持为核心约束，将动态避障、机间防碰撞、空间边界约束等安全条件转化为凸优化约束条件，通过在线求解二次规划问题生成无人机编队的安全控制指令。算法实现了无人机在三维受限空间内的稳定编队保持、多动态障碍物自主规避、机间无碰撞协同航行，具备计算实时性、约束满足性与工程实用性。仿