多机器人编队

山重水复疑无路@

多机器人编队避障算法（1）今天闲的没事，正好是10/24，CSDN有活动，就把之前做的一些多机器人编队避障算法（主要是纯控制避障）梳理小结下( •̀ ω •́ )✧

山重水复疑无路@

ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真前面已经实现了在gazebo仿真环境中机器人一字型编队、三角形编队、N字型编队等仿真，接下来考虑多机器人编队在编队行进过程中的避障问题，通过在RVIZ中加载多个机器人使他们能分别进行全局和局部路径规划，来进行避障。

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多机器人三角形编队的实现前阵子一直想要实现多机器人编队，找到了很多开源的编队代码，经过好几天的思索，终于实现了在gazebo环境中的TB3三角形机器人编队。

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如何在Gazebo中实现多机器人编队仿真实现在gazebo仿真环境中添加多个机器人后，接下来进行编队控制，对具体的实现过程进行记录。本文的多机器人编队，在turtlebot3单个机器人的建图、导航等功能的基础上进行，需要在自己的远程PC和台式机中安装配置以下功能包

山重水复疑无路@

在gazebo仿真环境中加载多个机器人单个机器人的各项仿真实验都基本完成，也实现了远程控制，接下来主要对多机器人编队进行仿真实验，在进行多机器人编队控制前，先要在gazebo仿真中加载多个机器人。