MPPI 算法证明重构：基于无穷维泛函变分与 KL 散度的构造性推导版权声明：版权所有 转载请联系：lvxiangyu11@gmail.com我这里采用的信息论的方式证明，采用了 KL 散度，变分法对无穷维泛函求导，重要性采样。相较于《Information-Theoretic Model Predictive Control: Theory and Applications to Autonomous Driving》的原文证明方式，虽然缺少了“自由能 FFF\mathcal{F}FF本身就是最优控制代价的下界”的结论。但是我的这个证明方式更适合第一次学习。原文的证明方