esdf - esdf技术,学习,经验文章

zkk9527

12 天前

【机器人感知运控笔记一】从点云到避障：距离场的构建、查询与梯度设想机械臂正在伸向货架。运动学模型能告诉我们：在当前关节角度下，手腕位于哪里；如果某个关节再转动一点，手腕会向哪里移动。要让手腕避开货架，还需要另一类信息：手腕离货架有多远，以及向哪个方向移动会让这个距离增大。