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4 小时前

ThetaStar全局规划算法纯C++控制器详解Lazy Theta 路径规划算法的纯 C++ 实现，完全脱离 ROS/ROS2 依赖。*ThetaStar_CPP 是一个独立、精简的 C++17 库，实现了 Lazy Theta*（懒Theta*）任意角度路径规划算法。它是对 ROS2 Navigation2 框架中 nav2_theta_star_planner 插件的完全解耦重构，移除了所有 ROS/ROS2 依赖。