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Shape-Aware MPPI（SA MPPI）算法：基于RC-ESDF的任意形状机器人实时轨迹优化
作者: Robot_Nav 机构: HKD-NEU 日期: 2026-04-23 关键词: Model Predictive Path Integral (MPPI), Robo-Centric ESDF, 任意形状碰撞检测, 实时轨迹优化, ROS导航
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