运动学/动力学约束 - 运动学/动力学约束技术,学习,经验文章

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22 天前

轮式/足式移动机器人的运动学/动力学约束与控制分析移动机器人按移动方式可大致分为轮式机器人、足式机器人与轮足混合式机器人三大类。轮式机器人在平坦地面上具有高速高效率的优势，但因非完整约束导致运动自由度受限；足式机器人能够通过离散落足点适应崎岖地形，但其控制面临高自由度、欠驱动和非线性动力学的挑战；轮足混合式机器人则试图融合二者的优势。本文从运动学建模、动力学建模、核心约束机制与控制策略四个维度，对上述三类机器人的控制理论进行系统分析，并展望未来发展趋势。