Sim-to-Sim 与 Sim-to-Real：从虚拟走向现实本文全面剖析具身智能与机器人领域两大核心迁移范式——Sim-to-Real（仿真到现实迁移）与 Sim-to-Sim（仿真到仿真迁移）。全文从问题起源“现实鸿沟”（Reality Gap）出发，阐释两大范式的定义、动机与核心价值；随后按照技术演进逻辑，逐一剖析 Domain Randomization（域随机化）、System Identification（系统辨识）、Domain Adaptation（域自适应）等弥合策略的原理、变体与适用场景，并详细解读“Real-to-Sim-to-Real”这一闭