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4 小时前

双轮足机器人 5 连杆逆运动学：从几何模型到嵌入式实现运动学逆解（Inverse Kinematics, IK）是腿足式机器人控制的核心问题之一。正运动学是"给定关节角度，求足端位置"——这是唯一确定的。逆运动学反过来——“给定足端位置，求关节角度”——则要复杂得多：解可能不存在、不唯一，甚至没有封闭解。