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卡尔曼滤波·rts·后向平滑
RTS Smoother：从匀速运动模型出发的数学推导与实例讲解在运动目标跟踪中，我们常常只能观测到带噪声的位置，例如 GPS、雷达或视觉测量。假设一个物体近似做一维匀速运动。真实状态包括：
我是有底线的