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elastic band
ergevv
1 天前
autoware
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规划
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路径平滑
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elastic band
Autoware Elastic Band 路径平滑算法
参考来源：ChatGPT、autoware自动驾驶规划链路里，上游模块通常已经给出了一条可以行驶的参考路径。可是这条路径未必足够光顺：它可能来自车道中心线、避障模块、路径拼接、离散采样或历史轨迹复用，因此局部会出现轻微锯齿、折角、航向跳变。
我是有底线的