OpenCV 二维码三维定位 普通摄像头也能测空间坐标普通摄像头拍到的只是一张二维图像，但在工业视觉、机器人定位、AGV 导航、机械臂抓取等场景中，我们真正关心的往往不是二维码在图像中的位置，而是它在真实空间中的位置：距离相机多远？相对于相机偏左还是偏右？二维码所在平面有没有倾斜？本文从工程实战角度出发，梳理普通摄像头通过二维码计算三维空间坐标的完整技术路线，重点讲清楚相机标定、二维码角点、真实坐标系、solvePnP 位姿估计之间的关系，为后续 OpenCV 相机标定与二维码空间定位专题打下基础。