【Structure PLP-SLAM】点-线-面三基元融合SLAM：从Plücker坐标到Graph-Cut平面重建的完整技术解析Structure PLP-SLAM 是 DFKI 团队提出的多基元视觉 SLAM 系统（ICRA 2023），在 ORB 点特征基础上融合 LSD 线段检测与 PlaneRecNet 实例分割，实现点(Point)、线(Line)、面(Plane)三基元联合优化。系统采用 Plücker 坐标表示 3D 线段，通过 Graph-Cut RANSAC 拟合平面，并在 BA 中隐式约束点-面距离，在 ICL-NUIM、TUM RGB-D 等基准数据集上取得了优于 ORB-SLAM2、PL-SLAM 等方法的